Roboty
REPIPETE 1
Robot Repipete 1 je prvým kúskom spoločnej práce tímu. Bol určený na súťaž Eurobot 2004. Jeho funkciou bol samostatný pohyb po ihrisku, zbieranie rugby-loptičiek do zásobníka a vyprázdnenie zásobníka s loptičkami na určené miesto.
Robot má obdĺžnikový pôdorys s centrálne umiestnenými dvoma hnacími kolesami a dvoma opornými všesmerovými kolieskami umiestnenými v zadnej časti robota (vďaka umiestneniu akumulátorov je ťažisko robota v zadnej časti robota). Zberací systém robota predstavuje rotačný valec s mäkkým povrchom umiestnený v strede zásobníka v tvare kruhového výseku (270°).
Technické parametre robota:
•Riadiaca časť:
PC/AT mainboard 386 SX-40, 4 MB RAM
Atmel 89s8252
•Výkonová časť:
Motory BOSH BSR 3,6V (aku-skrutkovač)
•Senzorika:
5 x Balluff BOS 18M (difúzny snímač)
7 x fototranzistor
•Použité vývojové prostriedky:
C/C++ pre DOS
assembler (51)
Robot sa v prostredí orientoval pomocou odometrie kombinovanej so snímaním prechodov štvorcov šachovnicového vzoru na ploche ihriska (zelené svetlo z osvetľovacích diód je vidieť na detaile 2. fotky). Pre snímanie prekážok a ďalších robotov slúžili difúzne snímače.
Príspevok pridaný dňa: 09.01.2012 od užívateľa: .
| Zobraziť všetky
|